## slam功能包结构

- common：常用函数实现
- pose_graph：后端实现
- scan_match：前端实现（激光匹配）
- sensor：传感器数据处理（滤波和坐标变换）



- laser_odom:  激光里程计
  - 订阅:  /scan

- 
- point_cloud_mapping: 激光建图
  - 订阅:
  - 发布: /opt_odom   

- karto_mapping: karto算法建图
- beam_model_localization:  栅格地图的定位



## 相关话题

/scan: 激光雷达扫描传输进来的原始数据

/scan_point_cloud2: 激光雷达原始数据转换格式后的数据	(原/filtered_points)

/opt_odom: 后端优化后的位资



## how to run

除了当前的slam功能包，还需要fast_gicp和ndt_omp功能包，链接如下：

```bash
git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive
```



运行命令：

```bash
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch slam start.launch
```



## 相关参考资料：

1. [hdl_graph_slam源码](https://github.com/koide3/hdl_graph_slam)
2. [CSDN博客：hdl_graph_slam](https://blog.csdn.net/Seinlvan/article/details/119115908)



## 功能包说明

laser_odom:

根据激光数据,匹配前后帧获得里程计,  

订阅的话题:  /scan

发布的话题: /laser_odom