agv_navigation_ws/slam_hdl_graph

slam功能包结构

• common：常用函数实现
• pose_graph：后端实现
• scan_match：前端实现（激光匹配）

• sensor：传感器数据处理（滤波和坐标变换）

• laser_odom: 激光里程计

  • 订阅: /scan

• point_cloud_mapping: 激光建图

  • 订阅:
  • 发布: /opt_odom
    

• karto_mapping: karto算法建图

• beam_model_localization: 栅格地图的定位

相关话题

/scan: 激光雷达扫描传输进来的原始数据

/scan_point_cloud2: 激光雷达原始数据转换格式后的数据 (原/filtered_points)

/opt_odom: 后端优化后的位资

how to run

除了当前的slam功能包，还需要fast_gicp和ndt_omp功能包，链接如下：

git clone https://github.com/koide3/ndt_omp.git
git clone https://github.com/SMRT-AIST/fast_gicp.git --recursive

运行命令：

catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch slam start.launch

相关参考资料：

1. hdl_graph_slam源码
2. CSDN博客：hdl_graph_slam

功能包说明

laser_odom:

根据激光数据,匹配前后帧获得里程计,

订阅的话题: /scan

发布的话题: /laser_odom