#ifndef __COMMON_DEF_H__
#define __COMMON_DEF_H__

#include <vector>
#include <string>
#include <map>

#include <boost/thread/shared_mutex.hpp>

typedef boost::unique_lock<boost::shared_mutex> U_Lock;
typedef boost::shared_lock<boost::shared_mutex> S_Lock;

struct Point {
    float x;
    float y;
};

struct Pose {
    float x;
    float y;
    float theta;
};

struct MapPoint {
    std::string name;       //点名
    std::string id;         //点ID
    std::string type;       //点类型
    
    Pose pose;              //点坐标
};

struct MapPath {
    std::string name;       //路径名
    std::string id;         //路径ID

    std::string type;       //类型  直线，圆弧
    
    MapPoint start;   //起始点ID
    MapPoint end;     //终点ID

    float max_linear;       //最大线速度
    float max_angular;      //最大角速度

    bool enable;            //能否使用
    bool forward;           //是否能从起点到终点行驶
    bool reverse;           //是否能从终点到起点行驶

    bool obstacle;          //是否避障

    double drive_angle;     //行驶角度
};

using Path = std::vector<Pose>;
using Points = std::vector<Point>;
using Area = std::vector<Point>;

struct MapInfo {
    std::string         name;                       //地图名    
    std::string         id;                         //地图ID
    int                 floor;                      //地图楼层
    Points              origin_map;                 //原始地图数据
    Points              shadow_map;                 //影子地图数据
    Points              reflector_map;              //反光板地图数据
    std::map<std::string, MapPath>    paths;        //地图路径   <id>
    std::map<std::string, MapPoint>   points;       //地图点     <id>
};

struct Map {                    //地图信息
    std::string name;               //地图名
    std::string id;                 //地图ID
};

struct EmcyInfo {                   //急停信息
    bool hardware;                  //硬件急停
    bool software;                  //软件急停
    bool traffic;                   //交通管制急停
};

struct BatteryInfo {                //电池信息
    bool charging;                  //是否充电
    double soc;                     //电量百分比
    double voltage;                 //电压
    double electric;                //电流
};

struct LocationInfo {               //定位信息
    std::string map_id;             //当前地图ID
    double x;                       //x坐标
    double y;                       //y坐标
    double theta;                   //角度
};

struct ResourceInfo {
    std::string current_pose_id;    //AGV当前所在点ID
    std::string current_pose_name;  //AGV当前所在点名
    std::vector<MapPoint> path;     //AGV任务路径
};

struct NavigationConfigInfo {
    Area origin_obstacle_area;      //原始避障区域
    Area extend_obstacle_area;      //扩展避障区域
    std::vector<Area> shield_area;  //屏蔽区域 

    float max_linear;               //最大线速度
    float max_angular;              //最大角速度
    float min_linear;               //最小线速度
    float min_angular;              //最小角速度

    float error_x;                  //到点x方向误差
    float error_y;                  //到点y方向误差
    float error_theta;              //到点角度误差

    float dec;                      //减速度
    float acc;                      //加速度

    float slow_dist;                //避障减距离
    float stop_dist;                //避障停止距离

    float look_up_dist;             //前瞻距离
    bool break_path;                //是否分段导航
    bool face_angle;                //是否转到朝向角度
};

struct LaserConfigInfo {
    std::string frame_id;           //激光frame_id
    std::string topic;              //激光数据topic
    float tf_x;                     //tf 坐标
    float tf_y;
    float tf_z;
    float tf_roll;
    float tf_pitch;
    float tf_yaw;
};

struct RobotInfo {
    std::string name;               //AGV名
    std::string id;                 //AGV ID
    std::string type;               //AGV类型 (二轮差速，单舵轮， 双舵轮， 四舵轮) 
    std::string state;              //AGV状态  (空闲，工作中，充电中)
    bool located;                   //AGV是否定位
    LocationInfo location;          //定位信息
    std::map<std::string, MapInfo> maps;    //地图信息   <地图id, 地图信息>
    EmcyInfo emcy;                  //急停信息
    BatteryInfo battery;            //电池信息
    std::map<std::string, bool> gpio;       //io信息 <io名，状态>
    ResourceInfo resource;          //占用资源信息   

    NavigationConfigInfo nav_config;    //导航参数     

    std::map<std::string, LaserConfigInfo> laser;   //雷达参数 
};

struct TaskInfo {
    std::string         name;                   //任务名
    std::string         id;                     //任务ID   唯一性
    std::string         state;                  //任务状态   准备中   执行中   待执行    完成     终止
    unsigned int        priority;               //优先级    0~9    数值越大优先级越高，默认为0
    std::string         start_time;             //任务开始时间
    std::string         finish_time;            //任务完成时间
    std::string         info;                   //任务信息
};

#endif