#ifndef __ROBOT_H__
#define __ROBOT_H__

#include <map>
#include <string>
#include <vector>

#include <ros/ros.h>
#include <sensor_msgs/PointCloud.h>

// #include "server/locate.h"
#include "map/path.h"
#include "common/def.h"

namespace robot {

    void init(ros::NodeHandle nh);

    RobotInfo GetRobotInfo();               //获取机器人信息

    void SetName(std::string name);         //更新名字

    void SetID(std::string id);             //更新ID

    void SetState(std::string state);       //更新状态

    void SetLocation(LocationInfo loc);         //更新定位信息

    void SetMaps(std::map<std::string, MapInfo> maps);      //更新地图列表

    void SetHardwareEmcy(bool emcy);        //设置硬件急停

    void SetSoftwareEmcy(bool emcy);        //设置软件急停

    void SetTrafficEmcy(bool emcy);         //设置交通管制急停

    void SetBattery(BatteryInfo battery);   //更新电池信息

    void SetGpio(std::map<std::string, bool> gpio);     //更新IO信息

    void SetResource(ResourceInfo resource);    //更新AGV占用资源信息

    LocationInfo GetLocationInfo();         //获取定位信息

    std::map<std::string, MapInfo> GetMapLists();       //获取地图列表信息

    EmcyInfo GetEmcyInfo();                 //获取急停信息

    BatteryInfo GetBatteryInfo();           //获取电池信息

    std::map<std::string, bool> GetGpioInfo();      //获取IO信息

    void SetNavigationConfig(NavigationConfigInfo info);  //设置导航配置信息

    NavigationConfigInfo GetNavigationConfig();  //获取导航配置信息

    void SetLaserConfig(LaserConfigInfo info);  //设置雷达参数

    std::map<std::string, LaserConfigInfo> GetLaserConfig();       //获取雷达参数

}//robot


#endif