# 富锐单线激光雷达ROS1驱动程序

ROS1驱动程序，从单线激光雷达读取原始数据并将数据作为激光扫描消息发布。驱动程序目前仅支持从源代码构建

### 支持的硬件

支持C20X、C21X、C22X、C26X、C28X网络通讯雷达以及C23X串口通讯雷达。

### 前提

- 搭载Ubantu16.04的电脑

- 已安装ROS1

- 连接雷达的电源线和网线

- 设置主机和传感器的以太网，必须位于同一网段中。

- 按照实际情况配置free_lidar.launch中的参数

  | 参数项          | 类型   | 举例          | 说明                                                         |
  | --------------- | ------ | ------------- | ------------------------------------------------------------ |
  | frame_id        | string | /scan         | 雷达消息的帧名称                                             |
  | scanner_type    | string | h1或者c2      | 雷达型号                                                     |
  | scanner_ip      | string | 192.168.1.111 | 雷达IP                                                       |
  | port_name       | string | /dev/ttyUSB0  | 雷达串口名称                                                 |
  | scan_frequency  | int    | 1500          | 扫描频率（15Hz）                                             |
  | scan_resolution | int    | 3333          | 角分辨率（0.3333°）                                          |
  | start_angle     | int    | -45           | 开始角度                                                     |
  | stop_angle      | int    | 225           | 停止角度                                                     |
  | offset_angle    | int    | -90           | 偏置角                                                       |
  | filter_switch   | bool   | true          | 拖尾滤波开关                                                 |
  | is_ethernet     | bool   | true          | 网络通讯雷达设置true，串口雷达设置false。                    |
  | respawn         | bool   | true          | true时，一直循环，尝试连接10次。false时，循环一次，尝试连接10次 |
  


### 启动步骤

1. 将驱动文件放在catkin_ws/src下

2. 返回到catkin_ws下，开启终端

3. 输入指令：catkin_make

4. 输入指令：source devel/setup.bash

5. 输入指令：cd src/free_lidar/launch

6. 输入指令：roslaunch free_lidar.launch

7. 使用串口雷达需注意

   - 安装串口依赖

     ```shell
     sudo apt install ros-melodic-serial
     ```

   - 给予串口管理员权限

     ```shell
     ls /dev/tty*
     #临时权限
     sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
     #永久权限
     ls -l /dev/ttyUSB0
     sudo usermod -aG dialout 系统用户名
     ```

### 雷达消息实例

```json
header: 
  seq: 6260
  stamp: 
    secs: 1687154793
    nsecs: 578178991
  frame_id: "/scan"
angle_min: -3.14159274101
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.00581718236208
time_increment: 6.17222249275e-05
scan_time: 0.0666666701436
range_min: 0.0500000007451
range_max: 25.0
ranges: [0.30300000309944153, 0.3070000112056732, 0.3109999895095825, ...]
intensities: [1.0, 2.0, 3.0, ...]
```
### 更新记录
2023.10.13  2.00.00.005  增加H100雷达拖尾滤波算法  高嵩
2023.10.17  2.00.00.006  增加H100雷达对射噪点过滤  祝伊杰
2023.10.19  2.00.00.007  1.去掉对射共射滤波对角分辨率的限制（同时对C和H生效）  高嵩
			 2.优化H100拖尾滤波（优化少数完全滤掉细小物体场景，过滤物体边缘孤立拖尾点）
2023.10.30  2.00.00.008  使用H100滤波方法，调整C200滤波  高嵩