#ifndef _HYBRID_GRIDNODE_H_
#define _HYBRID_GRIDNODE_H_
// 如果两个不同的 cpp 文件都包含了同一个头文件而没有使用 #ifndef，则可能导致：重复定义错误、链接错误、代码膨胀等问题

#include <Eigen/Eigen>
#include <Eigen/Dense> // Eigen 库中的矩阵运算库
#include <vector>
#include <Eigen/Core>

#define inf 1 >> 20 // 定义一个宏，宏的名称是 inf, >> 是右移运算符，让inf表示无穷大
                    // 宏 inf 被定义为 1>>20，即右移运算，将整数1向右移动20位，相当于将二进制数1变成了一个非常大的数，通常表示无穷大或无限大

// struct HybridGridNode;


struct HybridGridNode
{
    EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW // 宏，用于为该结构体启用 Eigen 库的对齐内存分配支持

    enum NODE_STATUS // 定义了一个枚举类型 NODE_STATUS，包含了状态节点可能的状态
    {
        NOT_VISITED = 0, // 未访问
        IN_OPENSET = 1,  // 在 openset 中
        IN_CLOSESET = 2  // 在 closeset 中（作为主节点被扩展过）
    };

    enum DIRECTION // 定义一个枚举类型 direction 表示状态节点的方向
    {
        FORWARD = 0,  // 向前
        BACKWARD = 1, // 向后
        NO = 3        // 无方向
    };

    HybridGridNode(const Eigen::Vector3i &index)
    {
        grid_index = index;
    }

    double g_cost = inf;
    double f_cost = inf;
    int steering_grade = 0; // 节点的转向等级

    Eigen::Vector3d state;      // 节点坐标（x,y,theta(弧度制)）
    Eigen::Vector3i grid_index; // 节点索引坐标

    HybridGridNode *parent_node = nullptr; // 父节点指针
    NODE_STATUS node_status = NOT_VISITED; // 是否被访问，默认是否
    DIRECTION direction = NO;              // 朝向，默认是无

    HybridGridNode(){};
    ~HybridGridNode(){}; // 析构函数
};

typedef HybridGridNode *HybridGridNodePtr; // 命名规律：在变量名后面添加Ptr后缀表示这是一个指针类型

#endif