agv_ros_ws/server/launch/amcl.launch

<launch>

    <!-- AMCL 定位 -->
    <!-- 位置和姿态参数 -->
    <arg name="x_pos" default="0"/>
    <arg name="y_pos" default="0"/>
    <arg name="yaw" default="0"/>

    <arg name="use_map_topic" default="True"/>
    <arg name="scan_topic" default="/front_scan"/>
    <arg name="odom_frame_id" default="laser_odom"/>
    <arg name="base_frame_id" default="base_link"/>
    <arg name="global_frame_id" default="map"/>

    <node pkg="amcl" type="amcl" name="amcl">
        <param name="use_map_topic" value="$(arg use_map_topic)"/>
        <param name="odom_model_type" value="diff"/>    <!-- 控制里程计模型类型 -->
        <param name="gui_publish_rate" value="10.0"/>    <!-- 控制GUI的发布频率 -->
        <param name="laser_max_beams" value="30"/>     <!-- 控制激光束的最大数量 -->
        <param name="laser_max_range" value="-1"/>       <!-- 控制激光束的最大范围 -->

        <param name="min_particles" value="500"/>        <!-- 控制粒子滤波器的最小粒子数 -->
        <param name="max_particles" value="5000"/>       <!-- 控制粒子滤波器的最大粒子数 -->

        <param name="kld_err" value="0.05"/>         <!-- 控制卡尔曼滤波器的误差协方差 -->
        <param name="kld_z" value="0.99"/>               <!-- 控制卡尔曼滤波器的测量噪声 -->

        <param name="odom_alpha1" value="0.2"/>     <!-- 控制与里程计误差模型相关的噪声系数 -->
        <param name="odom_alpha2" value="0.2"/>     
        <param name="odom_alpha3" value="0.8"/>
        <param name="odom_alpha4" value="0.2"/>
        <param name="odom_alpha5" value="0.1"/>     

        <param name="laser_z_hit" value="0.5"/>         <!-- 控制激光束的击中概率 -->
        <param name="laser_z_short" value="0.05"/>       <!-- 控制激光束的短距离概率 -->
        <param name="laser_z_max" value="0.05"/>         <!-- 控制激光束的最大距离概率 -->
        <param name="laser_z_rand" value="0.5"/>         <!-- 控制激光束的随机漂移概率 -->
        <param name="laser_sigma_hit" value="0.2"/>      <!-- 控制激光束的击中噪声 -->
        <param name="laser_lambda_short" value="0.1"/>       <!-- 控制激光束的短距离噪声 -->
        <param name="laser_model_type" value="likelihood_field"/>        <!-- 控制激光模型类型 -->
        <param name="laser_likelihood_max_dist" value="2.0"/>        <!-- 控制激光模型的最大距离 -->

        <param name="update_min_d" value="0.2"/>         <!-- 控制AMCL的最小更新距离 -->
        <param name="update_min_a" value="0.5"/>         <!-- 控制AMCL的最小更新角度 -->



        <param name="resample_interval" value="1"/>
        <param name="transform_tolerance" value="0.20"/>
        <param name="recovery_alpha_slow" value="0.0"/>
        <param name="recovery_alpha_fast" value="0.0"/>

        <param name="odom_frame_id" value="$(arg odom_frame_id)"/>        <!-- 控制里程计的坐标系 -->
        <param name="base_frame_id" value="$(arg base_frame_id)"/>        <!-- 控制机器人的坐标系 -->
        <param name="global_frame_id" value="$(arg global_frame_id)"/>      <!-- 控制全局坐标系 -->
        <param name="initial_pose_x" value="$(arg x_pos)"/>                 <!-- 控制初始位置 -->
        <param name="initial_pose_y" value="$(arg y_pos)"/>                 <!-- 控制初始位置 -->   
        <param name="initial_pose_a" value="$(arg yaw)"/>                   <!-- 控制初始姿态 -->
        <remap from="/scan" to="$(arg scan_topic)"/>                         <!-- 控制激光扫描的topic -->   
        <remap from="/tf_static" to="/tf_static"/>                         <!-- 控制tf的topic -->
        
    </node>

</launch>