agv_ros_ws/space_server_new/include/task/map.h

/**
 * space_server 任务地图管理。
 *
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 *
 * 作者: zhq1229
 */

#ifndef __MAP_H__
#define __MAP_H__

#include <map>
#include <list>
#include <string>

using MapId = unsigned int;

namespace task {

namespace map {

struct MapInfo {
    MapInfo():
        map_id(0),
        name(""),
        width(0),
        height(0),
        floor(0),
        resolution(0.0f),
        map("") {}
    MapId map_id;
    std::string name;
    unsigned int width;
    unsigned int height;
    int floor;
    float resolution;
    float x_origin;
    float y_origin;
    std::string map;  // base64打包的地图数据
};

/**
 * 读取地图列表
 *
 * @return 地图列表
 */
std::list<MapId> mapList();

/**
 * 读取所有地图信息
 *
 * @return 所有地图信息
 */
std::map<MapId, MapInfo> mapInfos();

/**
 * 读取地图信息
 *
 * @param map_id [in] 地图id
 * @param map_info [out] 地图信息
 * @return 通用错误码
 */
int mapInfo(MapId map_id, MapInfo &map_info);

/**
 * 读取地图名称
 *
 * @param map_id [in] 地图id
 * @return 地图名称
 */
std::string mapName(MapId map_id);

/**
 * 保存地图
 *
 * @param map_info [in] 地图信息
 * @return 通用错误码
 */
int mapSave(MapInfo &map_info);

/**
 * 删除地图
 *
 * @param map_info [in] 地图id
 * @return 通用错误码
 */
int mapDelete(MapId map_id);

/**
 * 请求map_id，在建图时调用，获取一个唯一的地图编号
 *
 * @return 0-失败  1~99-地图编号
 */
MapId mapReqId();

}  // namespace map

}  // namespace task

#endif  // __MAP_H__