agv_ros_ws/space_server_new/include/task/task.h

/**
 * space_server 任务管理。
 *
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 *
 * 作者: zhq1229
 */

#ifndef __TASK_H__
#define __TASK_H__

#include <space_lib/space_lib.h>
#include "task/map.h"
#include "task/path.h"

using TaskId = unsigned int;
using TaskHandle = bool (*)(Json::Value &sub_task);

namespace task {

enum TaskState {
    PEND = 0,
    EXECUTE,
    DONE,
    CANCLE,
    REJECT,
};

struct TaskInfo {
    TaskInfo():
        task_id(0),
        name(""),
        state(PEND),
        progress(0),
        info(""),
        sub_id(0),
        sub_name("") {}

    TaskId task_id;
    std::string name;
    TaskState state;
    unsigned int progress;
    std::string info;
    TaskId sub_id;
    std::string sub_name;
    Json::Value sub_tasks;
};

/**
 * 设置任务
 *
 * @param data [in] 任务信息
 * @return 通用错误码
 */
int setTask(Json::Value &data);

/**
 * 退出任务
 *
 * @param info [in] 退出信息
 * @return 通用错误码
 */
int quitTask(std::string info);

/**
 * 检查任务及机器人状态，通常在任务中周期调用
 * 检查任务是否被打断、取消等；检查机器人状态是否正常
 *
 * @return ture-正常  false-异常
 */
bool checkState();

/**
 * 结束任务前，设置任务信息
 *
 * @param state [in] 任务结束状态
 * @param info [in] 任务结束信息
 */
void setTaskOverInfo(TaskState state, std::string info);

/**
 * 设置任务结束回调
 *
 * @param callback [in] 回调函数
 * @return 通用错误码
 */
int setTaskOverCallback(void (*callback)(TaskInfo task_info));

/**
 * 设置子任务处理函数
 *
 * @param sub_type [in] 子任务类型
 * @param task_handle [in] 处理函数
 * @return 通用错误码
 */
int setTaskHandle(std::string sub_type, TaskHandle task_handle);

/**
 * 获取任务信息
 *
 * @return 任务信息
 */
TaskInfo taskInfo();

/**
 * 获取任务状态
 *
 * @return 任务状态
 */
TaskState taskState();

/**
 * 初始化
 *
 * @return 通用错误码
 */
int init(Json::Value &conf);

/**
 * 关闭
 *
 * @return 通用错误码
 */
int shutdown();

}  // namespace task

#endif  // __TASK_H__