agv_ros_ws/my_planner/param/planning_params.yaml

planning_params:

  # 车辆前后轮轴距(米)
  wheel_base_: 0.33

  # 最大转向角度（角度制）
  steering_angle_: 24


# Hybrid A*
  # 朝向角分辨率（角度制），每 angular_resolution 度划分到同一层转向栅格地图中
  angular_resolution_: 5

  # findNeighbors 函数的单步搜索步长（栅格个数）
  segment_length_: 3
  
  # 车辆转向角度离散化数量
  steering_angle_discrete_num_: 2

  
  # 现在论文里面写的数据用的参数是  转向惩罚系数1.2   变化惩罚系数1.1   倒车惩罚系数3

  # 转向惩罚系数
  steering_penalty_: 1.2

  # 转向角度变化惩罚系数
  steering_change_penalty_: 1.1

  # 倒车惩罚系数
  reversing_penalty_: 3

  # 触发 one shot 的最小距离（栅格个数）
  shot_distance_: 3

  # 向前运动学积分的采样次数
  dynamic_forward_integral_times_: 8

  # 引导线代价折扣因子
  cost_discount_factor_: 0.07
  # 0.18  会出问题 在引导线附近疯狂倒车

  # 引导线范围(米)
  guide_line_range_: 0.5



# MPC
  # 期望速度, 不能是负数
  desired_v_: 0.5

  # 采样时间
  dt_: 0.1

  # 状态向前积分次数
  N_: 30

  # QP 车辆朝向代价权重系数
  rho_: 1

  # QP 轨迹末端代价权重系数
  rhoN_: 1

  # 车辆后轮最大速度  m/s
  v_max_: 1.5

  # 车辆后轮最大加速度  m/(s^2)
  a_max_: 0.5

  # 车辆转向角最大加速度   度/(s^2)
  ddelta_max_: 5

  # 系统状态延迟  这个参数怎么确定？    # 这个好像不能设置成0,不然会求解一段时间后报错。。
  delay_: 0.125