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1. 使用

roslaunch yesense_imu test_yesense.launch

<launch>

  <node pkg="yesense_imu" type="yesense_node" name="yesense_node"  output = "screen" >
    <param name="yesense_port"      type="string" value="/dev/ttyUSB0"/>
    <param name="yesense_baudrate"  type="int"    value="460800"/>
  </node>

  <!-- <node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find yesense_imu)/rviz/demo.rviz" required="true"/> -->

</launch>

其中，yesense_port表示设备串口号， yesense_baudrate表示设备波特率

2. 参数设置指令表

2.1 查询

2.1.1 产品信息相关查询(0x00)

  1. 查询软件版本号
rostopic pub /production_query std_msgs/Int8 "data: 1"
  1. 查询产品型号
rostopic pub /production_query std_msgs/Int8 "data: 2"

2.1.2 查询波特率(0x02)

rostopic pub /baudrate_query std_msgs/Empty "{}"

2.1.3 查询输出频率(0x03)

rostopic pub /freequency_query std_msgs/Empty "{}"

2.1.4 查询输出内容(0x04)

rostopic pub /output_content_query std_msgs/Empty "{}"

2.1.5 查询标准参数（0x05）

  1. 查询陀螺用户零偏
   rostopic pub /standard_param_query std_msgs/UInt8 "data: 1"
  1. 读取静态阈值
   rostopic pub /standard_param_query std_msgs/UInt8 "data: 2"

2.1.6 查询算法模式(0x4d)

  1. 算法模式
rostopic pub /mode_query  std_msgs/UInt8 "data: 1"
  1. 动态模式查询
rostopic pub /mode_query  std_msgs/UInt8 "data: 2"

2.2 配置掉电不保存

2.2.1 复位所有参数(0x01)

已弃用

2.2.3 设置波特率(0x02)

最高位为1，则参数设置掉电不保存，最高位为0，则参数设置掉电保存。低4位为设置的波特率代表的数值。

  1. 设置波特率为9600
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x81"
  1. 设置波特率为38400
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x82"
  1. 设置波特率为115200
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x83"
  1. 设置波特率为460800
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x84"
  1. 设置波特率为921600
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x85"
  1. 设置波特率为19200
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x86"
  1. 设置波特率为57600
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x87"
  1. 设置波特率为76800
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x88"
  1. 设置波特率为230400
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x89"

2.2.3 设置输出频率(0x03)

最高位为1，则参数设置掉电不保存，最高位为0，则参数设置掉电保存。低4位为设置的输出频率代表的数值。

  1. 设置输出频率为1 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x81"
  1. 设置输出频率为2 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x82"
  1. 设置输出频率为5 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x83"
  1. 设置输出频率为10 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x84"
  1. 设置输出频率为20 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x85"
  1. 设置输出频率为25 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x86"
  1. 设置输出频率为50 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x87"
  1. 设置输出频率为100 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x88"
  1. 设置输出频率为200 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x89"

2.2.4 设置输出内容(0x04)

  1. 全部不输出
   rostopic pub /output_content_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x80"
  1. 加计、陀螺、磁、欧拉、四元素
   rostopic pub /output_content_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x81"
  1. 位置、速度、UTC、加计、陀螺、磁、欧拉、四元素
   rostopic pub /output_content_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x82"

2.2.5 标准参数设置(0x05)

  1. 陀螺用户零偏差值
   rostopic pub /standard_param_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x80"

  1. 嵌入式零偏校准

    rostopic pub /mode_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x8A"

2.3 配置掉电保存

2.3.1 设置波特率(0x02)

最高位为1，则参数设置掉电不保存，最高位为0，则参数设置掉电保存。低4位为设置的波特率代表的数值。

  1. 设置波特率为9600
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x01"
  1. 设置波特率为38400
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x02"
  1. 设置波特率为115200
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x03"
  1. 设置波特率为460800
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x04"
  1. 设置波特率为921600
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x05"
  1. 设置波特率为19200
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x06"
  1. 设置波特率为57600
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x07"
  1. 设置波特率为76800
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x08"
  1. 设置波特率为230400
   rostopic pub /baudrate_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x09"

2.3.3 设置输出频率(0x03)

最高位为1，则参数设置掉电不保存，最高位为0，则参数设置掉电保存。低4位为设置的输出频率代表的数值。

  1. 设置输出频率为1 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x01"
  1. 设置输出频率为2 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x02"
  1. 设置输出频率为5 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x03"
  1. 设置输出频率为10 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x04"
  1. 设置输出频率为20 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x05"
  1. 设置输出频率为25 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x06"
  1. 设置输出频率为50 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x07"
  1. 设置输出频率为100 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x08"
  1. 设置输出频率为200 HZ
   rostopic pub /freequency_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x09"

2.3.4 设置输出内容(0x04)

最高位为1，则参数设置掉电不保存，最高位为0，则参数设置掉电保存。低4位为设置的波特率代表的数值。

  1. 全部不输出
   rostopic pub /output_content_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x00"
  1. 加计、陀螺、磁、欧拉、四元素
   rostopic pub /output_content_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x01"
  1. 位置、速度、UTC、加计、陀螺、磁、欧拉、四元素
   rostopic pub /output_content_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x02"

2.3.5 标准参数设置(0x05)

最高位为1，则参数设置掉电不保存，最高位为0，则参数设置掉电保存。低4位为设置的波特率代表的数值。

  1. 姿态角设置为0
   rostopic pub /standard_param_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x01"
  1. 航向角设置为零
   rostopic pub /standard_param_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x02"
  1. 陀螺用户零偏差值
   rostopic pub /standard_param_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x03"

2.3.6 设置算法模式(0x4d)

  1. 嵌入式零偏校准

    rostopic pub /mode_setting std_msgs/UInt8 "data: 0x0A"