代码规范化

src/laser_odom.cpp

@@ -241,13 +241,6 @@ Eigen::Matrix4f Laser_Odom::matching(const ros::Time& stamp, const pcl::PointClo
   Eigen::Matrix4f trans = registration->getFinalTransformation();  // 获得当前点云和上一帧点云 关键帧 的仿射变换
   odom = keyframe_pose * trans;                                    // 算出来 odom
 
-  // if(std::abs(matrix(0, 3)  - odom(0, 3)  > 0.5) || std::abs(matrix(1, 3)  - odom(1, 3)  > 0.5)){
-  //   if(matrix(0, 3) != 0 || matrix(1, 3) !=0){
-  //     odom = matrix;
-  //   }
-
-  // }
-
   prev_time = stamp;   // 当前帧的时间戳
   prev_trans = trans;  // 当前帧的仿射变换