agv_ros_ws/laser_h1

富锐单线激光雷达ROS1驱动程序

ROS1驱动程序，从单线激光雷达读取原始数据并将数据作为激光扫描消息发布。驱动程序目前仅支持从源代码构建

支持的硬件

支持C20X、C21X、C22X、C26X、C28X网络通讯雷达以及C23X串口通讯雷达。

前提

• 搭载Ubantu16.04的电脑

• 已安装ROS1

• 连接雷达的电源线和网线

• 设置主机和传感器的以太网，必须位于同一网段中。

• 按照实际情况配置free_lidar.launch中的参数

| 参数项 | 类型 | 举例 | 说明 | | --------------- | ------ | ------------- | ------------------------------------------------------------ | | frame_id | string | /scan | 雷达消息的帧名称 | | scanner_type | string | h1或者c2 | 雷达型号 | | scanner_ip | string | 192.168.1.111 | 雷达IP | | port_name | string | /dev/ttyUSB0 | 雷达串口名称 | | scan_frequency | int | 1500 | 扫描频率（15Hz） | | scan_resolution | int | 3333 | 角分辨率（0.3333°） | | start_angle | int | -45 | 开始角度 | | stop_angle | int | 225 | 停止角度 | | offset_angle | int | -90 | 偏置角 | | filter_switch | bool | true | 拖尾滤波开关 | | is_ethernet | bool | true | 网络通讯雷达设置true，串口雷达设置false。 | | respawn | bool | true | true时，一直循环，尝试连接10次。false时，循环一次，尝试连接10次 |

启动步骤

1. 将驱动文件放在catkin_ws/src下

2. 返回到catkin_ws下，开启终端

3. 输入指令：catkin_make

4. 输入指令：source devel/setup.bash

5. 输入指令：cd src/free_lidar/launch

6. 输入指令：roslaunch free_lidar.launch

7. 使用串口雷达需注意

   • 安装串口依赖

    sudo apt install ros-melodic-serial
   

   • 给予串口管理员权限

    ls /dev/tty*
    #临时权限
    sudo chmod 777 /dev/ttyUSB0
    #永久权限
    ls -l /dev/ttyUSB0
    sudo usermod -aG dialout 系统用户名
   

雷达消息实例

header: 
  seq: 6260
  stamp: 
    secs: 1687154793
    nsecs: 578178991
  frame_id: "/scan"
angle_min: -3.14159274101
angle_max: 3.14159274101
angle_increment: 0.00581718236208
time_increment: 6.17222249275e-05
scan_time: 0.0666666701436
range_min: 0.0500000007451
range_max: 25.0
ranges: [0.30300000309944153, 0.3070000112056732, 0.3109999895095825, ...]
intensities: [1.0, 2.0, 3.0, ...]

更新记录

2023.10.13 2.00.00.005 增加H100雷达拖尾滤波算法 高嵩 2023.10.17 2.00.00.006 增加H100雷达对射噪点过滤 祝伊杰 2023.10.19 2.00.00.007 1.去掉对射共射滤波对角分辨率的限制（同时对C和H生效） 高嵩

         2.优化H100拖尾滤波（优化少数完全滤掉细小物体场景，过滤物体边缘孤立拖尾点）

2023.10.30 2.00.00.008 使用H100滤波方法，调整C200滤波 高嵩