# CAN API 集成说明

## ✅ 已完成的工作

### 1. 库文件准备
- ✅ 复制CAN API头文件到 `libs/can_api/include/lib_emuc_2.h`
- ✅ 复制CAN API库文件到 `libs/can_api/lib/lib_emuc2_64.a`

### 2. 核心类实现
- ✅ **CanManager** (`src/can_manager/can_manager.h/cpp`)
  - 参考 `SerialManager` 的设计模式
  - 支持设备发现、打开/关闭、配置管理
  - 支持CAN数据发送和接收（使用独立线程）
  - 集成 `SoftBusCore` 进行数据存储和消息路由

### 3. UI组件实现
- ✅ **CanDataWidget** (`src/view_can/can_data_widget.h/cpp/ui`)
  - 参考 `SerialDataWidget` 的设计
  - 支持CAN数据收发显示
  - 支持HEX/ASCII显示模式切换
  - 支持CAN ID输入、扩展ID选择、CAN端口选择

### 4. 视图实现
- ✅ **ViewCan** (`src/view_can/viewcan.h/cpp/ui`)
  - 参考 `ViewSerial` 的设计
  - 集成设备树、CAN数据组件、原始数据表格、总线数据表格
  - 支持设备自动发现和注册

### 5. 构建配置
- ✅ 更新 `CMakeLists.txt`
  - 添加CAN相关源文件
  - 添加CAN API库链接（`lib_emuc2_64.a`）
  - 添加pthread库链接（CAN接收线程需要）
  - 添加CAN API头文件路径

## 📁 文件结构

```
soft_bus/
├── libs/
│   └── can_api/
│       ├── include/
│       │   └── lib_emuc_2.h          # CAN API头文件
│       └── lib/
│           └── lib_emuc2_64.a         # CAN API静态库
│
├── src/
│   ├── can_manager/
│   │   ├── can_manager.h              # CAN管理器头文件
│   │   └── can_manager.cpp            # CAN管理器实现
│   │
│   └── view_can/
│       ├── viewcan.h                  # CAN视图头文件
│       ├── viewcan.cpp                 # CAN视图实现
│       ├── viewcan.ui                  # CAN视图UI
│       ├── can_data_widget.h          # CAN数据组件头文件
│       ├── can_data_widget.cpp        # CAN数据组件实现
│       └── can_data_widget.ui         # CAN数据组件UI
│
└── CMakeLists.txt                     # 已更新，包含CAN相关配置
```

## 🔧 使用方法

### 1. 编译项目
```bash
cd /home/dt/myCode/bus/soft_bus/soft_bus
mkdir -p build && cd build
cmake ..
make
```

### 2. 在主窗口中添加CAN视图
需要在 `mainwindow.cpp` 中添加CAN视图的创建和切换逻辑，参考串口视图的实现。

### 3. 基本使用流程
1. **设备发现**：`CanManager` 会自动发现可用的EMUC设备
2. **打开设备**：在设备树中选择CAN设备，自动打开
3. **配置CAN参数**：可以通过 `CanManager::setCanConfig()` 设置波特率、模式等
4. **发送数据**：在CAN数据组件中输入CAN ID和数据，点击发送
5. **接收数据**：接收到的数据会自动显示在接收区

## 🎯 主要功能

### CanManager 功能
- ✅ 设备自动发现（定时扫描）
- ✅ 设备打开/关闭管理
- ✅ CAN配置管理（波特率、模式、过滤器等）
- ✅ CAN数据发送
- ✅ CAN数据接收（独立线程，非阻塞）
- ✅ 数据解析和存储（集成SoftBusCore）

### CanDataWidget 功能
- ✅ CAN数据收发显示
- ✅ HEX/ASCII显示模式
- ✅ CAN ID输入（支持扩展ID）
- ✅ CAN端口选择（CAN1/CAN2）
- ✅ 设备检测功能
- ✅ 响应超时检测

## 📝 注意事项

1. **线程安全**：`CanManager` 使用互斥锁保护共享数据
2. **资源管理**：设备关闭时会自动停止接收线程
3. **错误处理**：所有API调用都有错误检查
4. **数据格式**：CAN数据最多8字节
5. **ID格式**：CAN ID支持标准ID（11位）和扩展ID（29位）

## 🔄 与串口模块的对比

| 特性 | SerialManager | CanManager |
|------|--------------|------------|
| 设备发现 | 串口扫描 | EMUC设备扫描 |
| 数据格式 | 任意长度 | 最多8字节 |
| 标识符 | 端口名 | CAN ID + 端口名 |
| 接收方式 | Qt信号槽 | 独立线程 |
| 配置项 | 波特率、校验位等 | 波特率、模式、过滤器等 |

## 🚀 后续改进建议

1. **CAN配置界面**：创建类似 `SerialSettingsWidget` 的CAN配置界面
2. **过滤器配置**：添加图形化过滤器配置界面
3. **数据统计**：添加发送/接收数据统计功能
4. **错误监控**：添加CAN总线错误监控和显示
5. **回环测试**：添加CAN回环测试功能

## 📚 参考文档

- CAN API使用指南：`/home/dt/EMUC2_CAN_API_V2.0.0_Linux/EMUC2_CAN_API_V2.0.0_Linux/CAN_API_使用指南.md`
- 示例代码：`/home/dt/EMUC2_CAN_API_V2.0.0_Linux/EMUC2_CAN_API_V2.0.0_Linux/Sample_EMUC2/main.c`